科威智能伺服在生物發酵RGV上的應用

　　項目簡介：

　　生物發酵RGV搬運系統應用于生物伺料發酵車間，是用來實現“取空箱-接料-放料箱-發酵-取料箱-卸料-放空箱”這樣一個搬運流程的RGV小車自動調度系統。

　　該系統由1臺科威主站PLC和8臺驅動RGV的智能伺服組成，關鍵點在于：

　　(1)小車負載在5噸以上，啟停要求非常平穩;

　　(2)小車定位要求非常準確，保證軌道能夠對齊。

　　實施方案：

　　主站PLC與8臺智能伺服進行無線MODBUS組網?？仆LC負責調度，科威智能伺服接受命令走到固定位置執行特定工藝動作。

　　科威智能伺服的啟停用四階曲線，保證大負載、大慣量狀態下的平穩啟停;定位用到了智能伺服的事件中斷功能，接收到中斷信號后走固定脈沖數的降速曲線停車，保證了小車停車的平穩性和定位的一致性。

　　項目總結:

　　科威智能伺服使得生物發酵RGV搬運系統實現了：

　　(1)滿載6噸情況下的快速平穩啟停;

　　(2)定位誤差<0.5mm。

　　科威智能伺服的固定脈沖多階曲線(已有專用指令PSOUT)保證了大負載情況下運行的穩定性，啟停時間最短，且啟動不會堵轉停車也不會過沖。

　　科威智能伺服的可編程是實現整個運動控制過程的關鍵。事件中斷功能保證了運動控制過程的實時性和精確度，什么時候開始降速，降速距離多長，都能夠得到準確控制。