運動控制器在前緣送紙機的應用

　　(1) 一、項目簡介

　　前緣送紙機是紙箱印刷機的配套部件，專門用于輸送瓦楞紙板，瓦楞紙板送進去后經過印刷輥進行單色或多色印刷。

　　前緣送紙機由三排膠輥組成，送紙時同時啟動，按紙板離開的先后順序停止，關鍵點在1)不論印刷輥是什么速度，膠輥將紙板送進去的位置要始終保持一致;2)印刷開始后膠輥速度與印刷輥速度要保持絕對同步，直到紙板離開膠輥。

　　(2) 二、實施方案

　　1臺運動控制器，3臺伺服。

　　印刷輥上加編碼器和光電開關，編碼器信號接入運動控制器作為電子齒輪主軸，三路電子齒輪從軸進行脈沖輸出控制伺服;光電信號作為(印刷輥旋轉一周的)中斷信號，用到了高速記數、測速、事件中斷、事件輸出、電子齒輪等功能。

　　運動模型由1個計數模塊和3個電子齒輪模塊構成，1)三排膠輥從靜止狀態平滑加速到印刷輥線速度且保證不同印刷輥速度時的位置一致，需要設計固定脈沖數的變電子齒輪曲線;2)測量最高印刷速度和最低印刷速度下實際的印刷誤差，算出時間插補系數，使得在不同印刷速度以及變速情況下能夠實時調整啟動時機，保證印刷圖案不發生偏移。

　　(3) 三、項目總結

　　實現了1)180片每分鐘(紙板800mm以上)甚至可以更高的印刷效率;2)高低速以及變速時印刷誤差<1mm。

　　送紙機充分發揮了三軋輥運動控制器的兩項核心功能：電子齒輪和事件，電子齒輪實現了膠輥與印刷輥的同步，事件功能消除了不同速度下的動態誤差，兩者保證了印刷圖案位置的一致。

　　(4) 案例證明